"I woke up" 是过去式，表示过去某个时候你醒来了。
"Wake up" 是不及物动词，它的过去式和过去分词都是 "woke up"。这是一种不规则动词变化，它的变化没有固定的规律可循。
例句：
I woke up early this morning. (我今天早上早起了。)
She woke up to the sound of birds singing. (她醒来听到了鸟儿的鸣叫。)
He woke up feepng refreshed. (他醒来感到精神振奋。)
来源：这个词来自古英语 "wacan"，意思是 "to come to pfe" ，后来发展成现在的意思。